早在公元前2000多年，安全套就出现在古埃及人的生活中，那个时候被称做阴茎套，功能并不是防范疾病和避孕，它和女性佩戴的首饰一样，被当作装饰品，男人一般挂在身上，是财富和地位的象征。
到了公元1000多年前，古代埃及人开始用山羊、猪等动物的膀胱或盲肠来做安全套。从那个时代开始，安全套被用来防范疾病和感染。在法国南部多尔多涅地区的康巴里勒斯洞窟中，发现了一些创作于公元100多年时的安全套壁画，这被视为是欧洲使用安全套的最早证据。
现存世界上最古老的安全套诞生于1640年前后，是利用鱼鳔和动物肠子制成的，已经有300多年的历史。安全套一端以丝线缝密，另一端的开口可以锁紧，防止滑落。据记载，这类安全套很难在需要时马上派用场，因为事先要以暖和的奶将安全套隔夜浸软，才能使用。这10个在英国伯明翰附近的达德利古堡发现的安全套，曾经在荷兰举办的性爱展览中展出过，由于年代久远，现已像枯叶一般干硬。
现代安全套诞生于17世纪的英国，用小羊的盲肠制成，主要用来防范疾病。
在16世纪意大利帕多瓦大学解剖学家法罗皮斯的实验记录中，出现了有关安全套的记载，他第一次对利用安全套预防疾病的实验性使用进行公开描述，这是迄今为止发现的最早的有关安全套的文字记载。
15世纪末，哥伦布发现了新大陆，同时水手也把梅毒从美洲带回了西班牙，梅毒开始在欧洲蔓延开来。不久之后，法罗皮斯发明了一种用亚麻布套制成的安全套，并在1100名男性中进行了使用安全套的实验，他们中没有一人感染梅毒。这个时候安全套的主要功能还是预防性病的传播而不是避孕。
到了17世纪末，英国医师约瑟夫。康德姆发明了现代安全套，这种安全套是用小羊的盲肠制成的，康德姆先把羊肠剪成适当的长度，晒干，接着使用油脂和麦麸等柔软剂，使它柔软，直至变成薄薄的橡皮状。
由动物肠子制成的安全套到18世纪的时候开始广为人知，并且迅速流行起来。这时候的安全套不仅仅是用来预防疾病，人们开始重视它在避孕方面的功效，并真正把它作为男用避孕工具，自此阴茎套才有了避孕套这个雅号。同时期日本人曾使用过两种安全套，一种软质的是由皮革制成;另一种硬质的是由龟壳或是兽角所制造。
从这个时候开始，安全套被当作一种商品来宣传，开始出现专门售卖安全套的商店，到1766年很多商店还开始制作关于安全套的传单和广告。
现代安全套的材料在不断改进，从橡胶、乳胶到最新的单一聚亚胺酯。
1843年，古德伊尔和汉考克发明了革命性的橡胶硫化法，他们将生橡胶与硫磺加热处理，这个过程可以把橡胶变成一种坚固而有弹性的材料。这个时候开始，橡胶安全套开始取代亚麻布和动物肠子制作的安全套，安全套开始进行大量生产，而且品质更加可靠，价格更加低廉。
进入19世纪后期，科技进步使安全套的生产工艺不断改进，乳胶安全套开始流行。第一个乳胶安全套是荷兰物理学家阿莱特。雅各布博士在1883年发明的，由于采用了又薄又软的乳胶，安全套使用起来更加安全、舒适，上市后广受欢迎。
到了1930年初，安全套的制造技术再次革新，液态乳胶取代了传统的橡胶片，直到今天这仍是安全套的基础原料。20世纪90代，安全套的材料有了最新发展，以单一聚亚胺酯为原料的安全套生产出来，单一聚亚胺酯的韧性是乳胶的两倍，可制成更薄、更敏感的安全套。
现代安全套的基本形状为圆柱形，顶端有贮精囊。按照国际标准，最长的安全套为198毫米，目前市面上销售的安全套分为大、中、小三种型号，大号直径为35毫米，中号直径为33毫米，小号直径为31毫米。选择安全套的型号应该依据个人的不同情况，专家建议，初次使用安全套应先用中号，如不合适再改用大号或小号。