在经过了口欲期和肛欲期后，孩子进入了下一个阶段，也就是在幼儿期，弗洛伊德称此期为最重要的时期，因为它打下往后一切性的发展的基础和方向。在这一时期，幼儿的心理发展有了一个飞跃，而这一时期也是性心理发育的重要时期。
这一时期的幼儿在如何发展性心理和进入性角色的学习会起到重要的作用，此阶段是性意识的蕴育阶段，性愉快体验也会从无意识向有意识转化，幼儿会在这一阶段逐渐认识到性器官的差异，识别性身份，并开始意识到性角色。
随着幼儿的成长和求知欲的增高，幼儿开始向外界寻求爱的对象，并开始探讨行的本原，这时他们所考虑的第一个问题就是我从哪里来。此时幼儿们在接受两性存在的同时，也发现了两性之间的根本差别，他们会假定男孩和女孩之间会拥有相同的生殖器官，但现实生活的真实情况会让他们感到震惊，当幼儿发现男孩和女孩有着不同的生殖器官时，女幼儿会因此而羡慕男孩的生殖器，并希望自己也像男幼儿那样拥有同样的生殖器官，但也会因为自己没有阴茎而感到自卑。
而小男孩则为自己拥有阴茎而自豪，常喜欢光着屁股或者玩弄生殖器，这一思想被弗洛伊德称之为阳具崇拜。但由于男幼儿们发现不是每个人都拥有阴茎，因此也会非常害怕自己的生殖器会因某种原因失去，而这一恐惧也就是弗洛伊德所说的阉割情结。
这一时期，正是幼儿性心理发育的非性爱的异性好感期。此时，幼儿已具有初步的性别意识，知道男女性别角色。但这一时期的幼儿性器欲并不强烈，他们常常把性器欲常常与父母的亲情混在一起，在与父母的亲切情感之中带有性的意念。男幼儿往往偏爱母亲，女幼儿则喜欢跟爸爸在一起。
此外，父母在这一时期更要强化男女性角色的差别，如果对幼儿的行为要求以及做游戏中不能以幼儿正常性角色去强化，很可能导致幼儿性角色识别障碍，造成幼儿成年后的性变态。因此，这一时期也是幼儿性欲发展中最危险的阶段，需要引起父母的格外重视。